天正16年(1588年)、秀吉の小田原攻めに備え後北条氏が築いた水軍拠点。天守台と呼ばれる曲輪や空堀が良好に残る。天正18年3月、豊臣方の脇坂安治・長曽我部元親ら1万余の軍勢に攻められ、城将清水康英は約50日間籠城し抗戦した。